ROS 설치 과정

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Documentation - ROS Wiki

ROS에 대한 소개와 설치방법과 튜토리얼 등 다양한 ROS에 대한 자료들이 많습니다!

처음에 install로 들어가시면 자신이 다운로드하고 싶은 ROS 버전들이 나옵니다. 저는 실습 때 Ros Melodic을 사용했습니다.

ROS Melodic으로 들어가시면 이렇게 우분투 데비안 윈도 이렇게 뜹니다 자기에 맞는 os에 누르셔서 선택하시면 됩니다. 저는 우분투를 사용해서 우분투 걸로 들어갔습니다.

들어가시면 이렇게 나옵니다! 사이트를 참조해주시면 감사하겠습니다!

 

 

sources.list 설정

packages.ros.org의 소프트웨어를 수락하도록 컴퓨터를 설정합니다.

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

키 설정

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp : //keyserver.ubuntu.com : 80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

키 서버에 연결하는 데 문제가 있는 경우 이전 명령에서 hkp : //pgp.mit.edu : 80 또는 hkp : //keyserver.ubuntu.com : 80으로 대체할 수 있습니다.

또는 apt-key 명령 대신 curl을 사용할 수 있습니다. 이는 프락시 서버 뒤에 있는 경우 유용할 수 있습니다.

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

설치

먼저 Debian 패키지 색인이 최신 상태인지 확인합니다.

sudo apt update

ROS에는 다양한 라이브러리와 도구가 있습니다. 시작하기 위해 네 가지 기본 구성을 제공했습니다. ROS 패키지를 개별적으로 설치할 수도 있습니다.

 

데스크톱 전체 설치 : (권장) : ROS, rqt , rviz , 로봇 일반 라이브러리, 2D / 3D 시뮬레이터 및 2D / 3D 인식

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

데스크톱 설치 : ROS, rqt , rviz 및 로봇 일반 라이브러리

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones) ROS 패키지, 빌드 및 통신 라이브러리. GUI 도구가 없습니다.

sudo apt install ros-melodic-ros-base

개별 패키지 : 특정 ROS 패키지를 설치할 수도 있습니다 (밑줄을 패키지 이름의 대시로 대체).

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

예:

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

사용 가능한 패키지를 찾으려면 다음을 사용하십시오.

apt search ros-melodic

환경 설정

새 셸이 시작될 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가되는 것이 편리합니다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

둘 이상의 ROS 배포가 설치되어있는 경우 ~ /. bashrc는 현재 사용 중인 버전에 대한 setup.bash 만 소스 해야 합니다.

현재 쉘의 환경을 변경하려면 위의 대신 다음을 입력할 수 있습니다.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

bash 대신 zsh를 사용하는 경우 다음 명령을 실행하여 쉘을 설정해야 합니다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

 

 

이렇게 저는 사이트를 보고 ROS를 다운로드하였습니다! 그리고 위에 키 설정은 때때로 키가 바뀌니깐 사이트를 들어가셔서 키 설정하시면 좋을 거 같습니다!